A l'Antic Egipte hi havia màquines rudimentàries compostes per dues rodes unides per una barra.
També a Xina es va trobar una màquina molt similar, però amb les rodes de bambú.
A la cultura asteca, s'han trobat vestigis del que podria ser una mica semblat a un vehicle amb dues rodes i que s'impulsava amb un velamen.
Les primeres notícies que es tenen sobre una bicicleta daten de l'any 1490, aproximadament, en l'obra Codex Atlanticus, de Leonardo da Vinci. En ells pot veure's un esbós d'una bicicleta amb transmissió de cadena impulsada per uns pedals, mateix mètode emprat per les actuals. En 1790 el comte francès Mede de Sivrac hauria inventat a París el «celerífer», al que també es diu «cavall de rodes».
Consisteix en un llistó de fusta, acabat en un cap de lleó, de drac o de cérvol, i muntat sobre dues rodes. No té articulació alguna, i per a les maniobres cal tirar peu a terra; aquesta mateixa rigidesa feia que totes les variacions del terreny repercutissin sobre el cos de la seva muntura.
A partir d’aquí, les bicicletes van anar evolucionant fins al 1817, on van aparèixer les primeres bicicletes amb pedals.
Mica en mica, la evolució va seguir, fins el que és ara, el model actual de bicicleta
